%
% Underwater vehicle
%

A=[ 0.995    0.485      0     -0.004     0      0  ;
   -0.017    0.942      0     -0.018     0      0  ;
      0     -0.003    0.995    0.485     0      0  ;
      0     -0.014   -0.017    0.942     0      0  ;
      0        0        0        0       1     0.5 ;
      0        0        0        0     0.002    1  ]

B=[ 0.0258   -0.0002       0   ;
    0.1023   -0.0010       0   ;
   -0.0001    0.0258       0   ;
   -0.0008    0.1023       0   ;
      0         0       0.0055 ;
      0         0       0.0221 ]